所有（yǒu）的（de）机（jī）器人导（dǎo）航都（dōu）需（xū）要解决（jué）这样的一个（gè）问题：机器人如（rú）何获知通往（wǎng）目的地的道路。在无线传感器（qì）网络中，无线（xiàn）节点之间的信息（xī）通信路由（yóu）也是一个首（shǒu）先要解决的问题。如（rú）前所（suǒ）述，由于地理信息固定，在（zài）WiME中空间路径规划和信息通信（xìn）路由完（wán）全可以以相同的（de）方式工作。因此下（xià）面（miàn）以路径规划来（lái）说（shuō）明（míng）这样一个路由存储和查询方式的选择问（wèn）题。
　　在（zài）无线传感器网络中，无线节点由于能（néng）量（liàng）受限，采用的是低功（gōng）耗（hào）嵌（qiàn）入式处理器，其（qí）计（jì）算能（néng）力和存储空间都有限。WiME也不例外，一般无法直接存储（chǔ）路径信息（xī）或者将（jiāng）地图（tú）信（xìn）息存储在节点上从而在需要时（shí）计算出最优路径。为此，首先考虑下面的4种方法。
　　方（fāng）法1：作为一种常用（yòng）的方法，可以查询整个地图（tú）的路径信息。由于房间（jiān）数（shù）n众多（认为（wéi）n不（bú）小于（yú）1000），路径数据巨大（存在（zài）n（n-1）／2条路径），这样的（de）地（dì）图可以由1台或多台主（zhǔ）服务器提供。任（rèn）何一个无（wú）线节点或邻（lín）近的有限多个节点都满足不了（le）这样的存储量。一（yī）个自然的方法（fǎ）是将全局地图存储到服务器上，机器人终（zhōng）端在必（bì）要时从服务器上下载（zǎi）路径信息（xī）。这（zhè）类（lèi）似于GPS设备的（de）工作方式。
　　方（fāng）法2：根（gēn）据使用的广播式（shì）无线路（lù）由通信协议，建（jiàn）立一（yī）条（tiáo）到目标点的无线通信链路，并（bìng）利用建立的这条通信线路作为（wéi）地（dì）理导（dǎo）航线路。
　　方法3：利用动态路径规划的思想，每个节点（diǎn）存储与（yǔ）自身（shēn）相（xiàng）关的一定范（fàn）围（wéi）内的（de）地（dì）理信息，并生（shēng）成最优路（lù）径（jìng）信息。
　　方法4：每个（gè）节（jiē）点存储全局节点（diǎn）分布的地理信息（xī）和连接（jiē）关（guān）系，在需要（yào）时与临近（jìn）的节点协同计算（suàn）出（chū）最优路径。这是借鉴了（le）计算机网络中分布式计算的（de）概念。
　　每种方法（fǎ）各（gè）有其（qí）优（yōu）劣。第1种方法（fǎ）修改容易，增加或（huò）删（shān）除节点只（zhī）需（xū）要在主服务器端更新。第2种方法不需要事先知（zhī）道节（jiē）点的地理（lǐ）位（wèi）置信息，整个路径信息是动态建立和修改（gǎi）的。第3种（zhǒng）方法可（kě）以随着道路情况动态调（diào）整最优路径。由于节点能够实时观（guān）察到道（dào）路信息，可以引入参数来反映当前周边道路状况，比（bǐ）如（rú）道（dào）路的堵塞程度，并由此动态（tài）维护（hù）这样一个包含自（zì）身及临近区（qū）域的最优路径表（biǎo）。但（dàn）是（shì）这3种方法都是在多跳通信的情况（kuàng）下完成的，返回完整的路径信（xìn）息需要较多的（de）通信带宽和（hé）较长的通（tōng）信延时，这对通信协议的（de）鲁棒性提出了（le）挑战。第4种（zhǒng）方（fāng）法的存储（chǔ）量（liàng）相对要小，与节（jiē）点个数同数量级（jí），但（dàn）是多节（jiē）点（diǎn）协同的（de）最优路径的实时分（fèn）布式计算对于无线传（chuán）感器节（jiē）点无疑是一（yī）个困难的问题。毕竟（jìng）当（dāng）前的分布（bù）式（shì）计算仍（réng）然局限在计算机网络领域。如何将分布式计算和（hé）最新的网格计算的（de）思想（xiǎng）运（yùn）用（yòng）到无线传感器网络上，可能会成为嵌入式系统领域的下（xià）一个（gè）方向。